04 de marzo de 2021

DATOS GENERALES

 Objetivo del curso:

 Conocer y aplicar las herramientas matemáticas y computacionales necesarias para construir un sistema básico  de visión computacional para aplicaciones en robótica y automatización. Conocer y aplicar las técnicas de planeación de trayectorias en un espacio de dos dimensiones para un robot móvil integrado con un sistema de visión.

Temas:

 1. Introducción a sistemas de visión.

 2. Representación computacional de imágenes

• Formatos de almacenamiento de imágenes en computadora.

• Imágenes en niveles de gris.

• Imágenes binarias.

• Procesamiento de imágenes binarias.

  • Funciones de umbral.

  • Etiquetamiento de componentes.

  • Eliminación de ruido utilizando filtros de tamaño.

  • Determinación de contornos y perímetros.

  • Propiedades de imágenes binarias (momentos,  grado de compactación, número de Euler, determinación de ejes, histogramas).

  • Operaciones con imágenes binarias: (eliminación de capas, aumento y reducción de tamaño).

 3. Reconocimiento de imágenes binarias.

• Momentos estadísticos.

• Momentos de Hu.

• Técnicas de reconocimiento de patrones.

• Regla de Bayes.

• Vecino mas próximo.

4. Introducción al procesamiento de imágenes en niveles de gris.

• Filtrado y segmentación.

• Filtros gaussianos.

• Gradiente.

• Laplaciano.

• Máscaras para Laplacianos-Gaussianos combinados.

• Detección de bordes.

 5. Planeación de trayectorias.

• Ambientes dinámicos y no dinámicos.

• Configuraciones de espacios de trabajo de dos dimensiones.

• Descomposición del espacio de trabajo en celdas.

• Gráficos de visibilidad para planeación de trayectorias.

• Diagramas de Voronoi.

• Uso de campos de potencial para planeación de trayectorias.

• Diagramas de Voronoi y campos de potencial combinados.

• Escalamiento y calibración de imágenes.

TEMAS SELECTOS DE INVESTIGACION

• Procesamiento de imágenes utilizando redes neuronales.

• Aplicaciones de visión a sistemas de inspección industrial.

• Aplicaciones de procesamiento de imágenes a biomética.

• Determinación de texturas en fotografias satelitales.

• Procesamiento de voz.